本文摘要：美国宾夕法尼亚大学设计研发出有一款新型四脚机器人GhostMinitaur，外形看起来小狗，可已完成跳跃、小跑、走路各种动作，还能门口爬上铁网栅栏。

美国宾夕法尼亚大学设计研发出有一款新型四脚机器人GhostMinitaur，外形看起来小狗，可已完成跳跃、小跑、走路各种动作，还能门口爬上铁网栅栏。其身长大约40厘米，最慢跳跃速度为4.5mph(约合7.2公里每小时)。

　　GhostMinitaur重约5公斤，而波士顿动力的BigDog体重多达109公斤。此款机器人主要是通过仿效动物跳跃的动作，动物在加快跳跃时，一般不会作出跳跃动作，两条后腿同时用力。　　GhostMinitaur在遇上爬楼梯、关着的门以及栅栏等障碍物时需要自行解决。

可以跳跃一起夹住门把手，然后大力将门冲出，还可以敏捷地栅栏等障碍物。通过传感器，GhostMinitaur还能提早检测地面状况，应付崎岖不平的地面。　　四条机械腿可前端，呈圆形三角形，有助已完成下坠动作，可处置一些简单地形如砾石路。使用低扭矩无刷马达及类似腿部设计，使其需要在简单地形上跳跃冲刺。

　　高速高分辨率编码器，机器人能更加明晰地仔细观察地形，并在眨眼间很快反应。同时这四条机械腿还能以多种方式操控周围环境，比如卡住障碍物推门。　　此款机器人售价大约为1万美元，但研发团队期望最后将价格降到1500美元。

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